Alpaca's behoren tot de groep cameliden. Tot de cameliden worden de Zuid-Amerikaanse kameelachtigen gerekend.

Naast de Alpaca (Vicugna pacos) behoren ook de Lama, de Guanaco en de Vicuña tot de kameelachtigen. De voorouders van de cameliden kwamen 40 a 50 miljoen jaar geleden naar Noord-Amerika.

3 miljoen jaar geleden migreerde de dieren richting het zuiden, waarna deze in het gebied ten oosten van de Andes gingen leven. Uit deze dieren ontstonden uiteindelijk de lama en de Vicuña. Lange tijd werd gedacht dat de alpaca zeer dicht verwant is aan de lama. Recent onderzoek heeft echter uitgewezen dat de alpaca dichter verwant is aan de Vicuña dan aan de lama en de guanaco. De alpaca gedijt het beste op een hoogte van 4400-5300 meter waar een geringe luchtvochtigheidsgraad heerst.

De domesticiatie van cameliden begon circa 4000 BC rond het Ticicacameer in Peru, waarna de dieren door de Inca's over het hele andesgebied, Chili, Peru en Bolivia, werden verspreid.

Er zijn twee soorten alpaca's; de huacaya's en de suri's. Ruim 90% van de wereldwijde alpacapopulatie bestaat uit huacaya's. De wol van de Huacaya is gekruld, in tegenstelling tot de suri's die langere en glanzendere wol hebben en doorgaans kleiner en eleganter gebouwd zijn

De Alpaca behoort tot de best bewolde dieren ter wereld en levert samen met haar wilde vorm, de Vicuña, de beste natuurvezel ter wereld. Daar alpaca's in eerste instantie werden gefokt en gehouden voor het gebruik van de wol (wolvezelwinning), ontstond de voorkeur voor lichtgekleurde en dus bij voorkeur egaal gekleurde dieren. Deze lichtgekleurde dieren zijn dan ook in de meerderheid en hun kwaliteit is doorgaans beter dan die van donkerkleurige dieren.